Poder is can, ter de (or ter que) is the everyday have to, and dever is the softer should. Each is followed by a plain infinitive, and only the modal changes for the person. Ter on its own just means to have - the obligation lives in the de.
Examples
- Podes ligar-me mais tarde?
- Can you call me later?
- Tenho de enviar uma mensagem agora.
- I have to send a message now.
- Devias responder ao email dele.
- You should reply to his email.
The mistake to avoid
"Tenho enviar" is wrong - the de is not optional: it must be "tenho de enviar".
Where this fits in
Telefone, mensagens e pequenos problemas, Portuguese A2: Telefonar e escrever, pedir desculpa, esclarecer um mal-entendido e pedir ajuda: o dia a dia quando alguma coisa não corre como estava previsto.